берешь механизмы и купаешь их в керосине\бензине или другой подходящей жидкости для того чтобы очистить внутренности от гуано и старой смазки.
НО!
Потом туда обязательно нужно набить новой смазки(чего именно - не подскажу) я набил то что нашел в тот момент в гараже - графитную(овую) смазку.
Как я это делал не помню, шприцом или руками, но помню что потратил пару вечеров.
Результат - скорость стала повыше)
Если эсп сняты - разбери моторчики и проверь как там внутри и если надо, смажь трущиеся детали.