Смотря чем она загрязнена. От пыли и следов грязной воды я отмывал линзу обычным мылом и водопроводной водой. Главное - потом высушить металлический корпус, чтобы он не начал ржаветь.
Линзу можно извлечь из корпуса и помыть отдельно любым моющим средством, которое не растворяет стекло

Чтобы извлечь линзу, нужно снять стопорное кольцо, которое стоит с "внешней" стороны корпуса. Для этого я откручивал корпус линзы от отражателя и длинной тонкой плоской отверткой со стороны отражателя (т.е. как бы "изнутри" корпуса) выталкивал стопорное кольцо наружу. Делать это нужно очень осторожно - от надавливания металлическими частями стекло легко откалывается, образуя острые травмоопасные осколки. Первый раз я ковырял стопор с внешней стороны - линза лопнула, пришлось ссыпать осколки в пакет и выкинуть.
То есть, в общем, лучше обойтись очисткой снаружи. После очистки линзу надо вытереть тряпкой, потом подышать на нее и протереть микроволоконной (микрофибра) тряпочкой - она удаляет мелкие капельки без разводов.
Удаление с линзы даже малозаметного слоя пыли обычно приводит к удивительному улучшению освещения дороги.