Тема-то в "ремонт". У меня нечто похожее. Пока коплю бабки и детали заменять заднюю магистраль и регулятор.
Обнаружил, что если нажать педаль в пол и резко отпустить, начинает тормозить нормально.
Подозреваю клапан-регулятор в задней магистрали, ГТЦ, вакуумник, клапан на вакуумных шлангах.