Шайбочки с первой картинки может быть и есть внутри палки, я ее как-то думал разобрать из интереса, но не нашел как, а пилить что-то стало жалко и лень. Так что можешь про них забыть.
Снять нужно стопорное кольцо №9 на второй картинке - это Виктор совершенно верно пишет. На не-иксе все это легко видно снизу, только руки за кардан приходится запихивать, но места там предостаточно.
Однажды я заехал в магазин по дороге на работу. В самый дальний край стоянки. Купил что надо, прихожу - задний ход не хочет включаться. Я ее тыкал-тыкал, тут под машиной "звяк", и ручка стала свободно крутиться во все стороны. Это слетело стопорное кольцо и тяга звякнула, упав на кардан. Но ехать-то надо, задрал машину штатным домкратом, засунул под нее запаску для безопасности, залез под нее, прицепил тягу и поехал. Потом в тот же день она еще раз отвалилась, но я уже был к этому готов и заранее запасся куском полиэтилена и парой запасных шайб. Потом она отвалилась и в третий раз, но уже когда я полез снимать рычаг, чтобы поменять в нем втулки.
Короче, это несложно. А вот парой запасных стопорных шайб я бы запасся.
Новая шайба продается вот такая:

Ее просто застегиваешь на место, и все. Удобно. Она применяется на более современных бмв, поэтому должна быть в наличии у дилеров.
А родная шайба может стоять такая:

Снимается она легко (и улетает в неизвестном направлении), а вот обратно ее прилаживать я задолбался. Нужен инструмент с двумя носиками, чтобы ее разогнуть, а им там под днищем орудовать тесновато.